アルファ１ブラストロボット 計画方法 2

アルファ１ブラストロボット 計画方法 １

写真の順番は逆というか、一番下から始まります。

まず、対象物とアルファ１ブラストロボットと乗せる架台においてブラストのタスクのシュミレーションを行います。動作プログラム自体は自動生成します。

それで問題なければ、次に実機を置いて実機にて試運転します。問題なければ次にブラスト小屋のような閉鎖空間でのシュミレーションタスクを用意します。

今その段階です。全く初めてロボットを扱う状態から実質ここまでで、約１０時間くらいです。毎日これだけに専念できる環境なら今頃、様々なものをブラストしてると思いますが合間に趣味のようにやってますので進みませんね。まぁ、今までのシーケンサー制御などよりも格段に簡単ですが。

狭い場所でのアルファ１ブラストロボットのブラスト実験

ブラストが難しい閉所空間で光が無いところでも、確実にブラストできるテスト風景

ブラストルームの中に更に小さな部屋約2ｍ角の小屋の中央に鎮座させておこなった。

タスクの作り方 2

昨日、お盆休み前の最後の日だが台風のせいで延期していた掃除やら出荷があってようやく、午後３時過ぎからシュミレーターで確認した、新しいタスク＋関東アスコンで少し書き換えたタスクを実行してみた。
今回は、いろいろ実験をしてみた。

結果

・簡単な小タスクは自分で作成やいじることはできる。
・タスク自体は容量が思ったより小さい
・タスクの変更により自動認識カメラの範囲が変更できるが変更しない場合、サーチカメラの範囲外にオブジェクトを発見して、マッピングしてもブラストは行わない。
・開始位置はタスクを変更することにより好きな位置に変更できる。
・オブジェクトの位置をアルファ１ブラストロボットに接近させても障害物の範囲を設定すればサーチ中に衝突することは無い。すなわち意図的、不注意でわざわざ障害物を置かない限りカメラサー中にアルファ１ブラストロボットのアームがぶつかることは無い。
・サーチ後にブラストの計画が決定されるがブラストはシュミレーション通り実行されるため現実のオブジェクトが仮想オブジェクトと差異がある場合で且つ重なり合っている場合シュミレーション、すなわち仮想オブジェクトの軌道を実行する。この点に関してはセーバー側に質問して対処策を聞くことにする。
・本体に搭載されている端末機の能力が、私が所有しているゲーミングパソコンより処理能力が遅いため自動プログラム生成に時間がかかっている。マザーボードとグラフィックボードが交換できるか聞くことにする。実用には全く問題ないが、コンピュータなどは消耗品なので交換できるものは交換、バージョンアップを図りたい。

確かに、我々もセーバー側に来てもらい１週間ほどレクチャーを受けてその後、シドニーのセーバー社へ２回ほど行けば、ソフトウエァ側は対応できるようになる。ロボット本体に関してや機器連動に関しては電気屋さんがいれば、簡単である。
最近、シドニーに行った時のことが理解し始めてきた。

「タスクの全自作マスターはかなり難しいよ、韓国（某最大手社）の連中は何度もシドニーに来てるよ。お勧めしないな。」
「これくらいだったら、デンマーク側でやれてるよ　（動作シュミレーションを見せてくれた）」

等々

２７年間もブラストに関する仕事をやっていた中で初めて面白いと感じた。
ようやく、もやもやとした世界から脱却できそうだ。アルファ１ブラストロボットのような機械が珍しくない業界になれば、レベルアップしていくだろう。

２日ほど前にタスクをシュミレーションで確認した動画キャプチャー

　　　　　　　　　　　　　昨日、実機で実際に動かした動画。

スタートの初期ポーズも変更できる　

仕舞のポーズ

低床ユニックのブームのような初期ポーズ

レーザースポットと拡散のLED灯が共有しているネコライトを装着したノズル

タスクの作り方

今日はあいにくの台風なので、早めに帰宅してもらったので新しいタスクの試運転ができなかった。明日も、台風のせいで延期になりそうだ。明後日の１０日に掃除やら盆前の出荷やら忙しくなりそうな日にアルファ１ブラストロボットの２回目の試運転を行う予定だ。今回は前回よりももう一段階前に行く。まず自分で決めたテストピースと関東アスコンで製作した今回オリジナル架台の上にアルファ１ブラストロボットを設置しタスクを関東アスコンで修正した。これでうまく作動すれば思ったより簡単にブラスト計画が立てられる。従来、数年かかる努力が１週間くらいで終わる、というか努力もせずにできてしまうことになる。今回我々がやっていることは、かなり道楽でギャンブル的な導入の仕方をしたが今のところ思ってたより良い印象しかない。装置の説明より、あの超慎重なクレムコが買収して取り込んだアルファ１ブラストロボットだから、大丈夫だろうと考えたのが全く正解だった。ただ問題なのは、これを日本で説明するのが難しい。持ってるからこそわかるのだが、普通の一般人にはその辺の多軸型ロボットと何が違うのか判別ができない。そのため、知られない。私が高圧ブラストタンクを製造販売した時と同じだ。普通のその辺のブラストタンクと何が違うのか？という説明で全然構造が違うのであるがわかりにくかった。まぁ、いずれにしてもアルファ１ブラストロボットでブラストテストすれば論文的には何をやっても初めてのテスト結果となるためテストしては研削材の消費量と処理面写真及び接触式粗さ計で表面粗さを測定するだけでも新規性があり且つ再現性がある。

まずテストピースを適当に用意する、向きは後で変えられる

ロボットを固定する簡単な架台を自分で設計製作する

実際のテストピース

架台にロボットを載せる

テストピースを置く

シュミレーターを起動させブラストアスとの計画を立てる。

この時点で、ブラストの仕事は終わる。ブラスト自体は完璧な仕事をしてくれるので心配はいらない。今までなら検査工程が必要だったが極論を言えばその必要はない。人が処理したブラストは表面粗度が安定して処理できないので測定ポイントは本来全面なのだが面倒臭いのでやってない、アルファ１ブラストロボットなら一度測定するれば、タスクを変更しない限り理論的には同じだ。暑さに文句も言わずに熱中症にもならずに延々と黙って２４時間ブラストし続ける。ただし、人と同じでブラストの仕方を教えてやらないと何もしない、一回教えれば複数台あっても教える必要はない、USBメモリーを差していけばいいだけだ。タービンハウジングの中身やタービンブレードなどは細かく教えてやらないといけない。人と違うのは、ブラスト処理自体は最後でよい。あくまでもシュミレーション完了が仕事の完了の意味である。何年間も同じ製品をひたすらブラスト処理している会社があるが、そのノウハウをデータ化し、アルファ１ブラストロボットにやらせた方がその会社のレベルもあがる。そのうち、もっといいロボットが出ることを待っていても時間だけが過ぎる。そもそも、ブラストのロボットが出てくる可能性はかなり低い。溶接や塗装ロボットでも実際無いのにましてやブラスト専用ロボットなどこの先１０年単位で待つしかない。その十年間で慣れてきた者だけが移行できる世界だ。もう一つ、世界の潮流として現在、処理面の検査ロボットに研究が注がれているがとてもおかしな話だ。人が判定できないブラスト処理規格を設定し、人ができないから測定機に判断してもらおう、その方が公平だし、インチキできなくなるからという意味合いらしいが、そもそも、そんな判定が難しいものに頼ってることが間違えている。アルファ１ブラストロボットならブラスト処理面自体の履歴も処理度合いも数値で表記できるしそもそも、シュミレーション自体がデータとなる。下記は動画だがこれ自体たった55KBの容量でタスクが決定されている。

パソコン上のシュミレーションから試運転 20180801