2019.12.14 ようやく、シドニーにて自律型ブラストロボットのバージョンアップが完了した。

昨日、弊社の担当が帰国し、全報告内容を確認した。
１）シミュレーションソフトのバージョンアップ
２）アルファ１ブラストロボット本体OCTのバージョンアップ
を行った。

このロボットで様々なブラストテストを実際行ってるのが弊社だけなのだから当然、こちらの言い分を通じて改良改善してもらった。
かなり、使いやすいソフトにはなってきた。

ブラストの研削材の流量混合比調整の方はシンガポール側が非鉄対応の方も完了しているので連動させるのは来年とする。

粒子速度と粒子数の測定とフィードバックは今後となるができることは確認できた。

来年、１月からスタートする。

「自律型ブラストロボットによるブラスト処理規格への適応　第二報」

を開始する。

2019.12.04 現在 ABR アルファ１ブラストロボットはシドニーにて里帰り中

昨日、関東アスコンの自律型ブラストロボットはシドニーにて調整及び新しいソフトをアップデート完了した連絡が入ったので、来週月曜日からK君に現地確認及び再レクチャーを受けに行ってもらう。海外渡航が、連続なっているのできついかも。
１２月はのんびりやりたいと思っていたが例年通り忙しくなりそうだ。

並行して、粒子速度測定のデモを今回は北米製の装置でベンチマーク含めて再来週行う。
すでに先々週にフィンランドからの装置のデモは終了しているので比較検討後、導入する。

以上のことで、すべての検討が年内に終了する。

噴射速度測定の設置

室内モニターで監視

2019.11.07 MFN

2019.10.16 Real VS Virtual blast cleaning with the autonomous blasting robot.

2019.09.27 For foreign reader.

The autonomous blast cleaning robot was taken to my friend company's outside work site on one day in mid this summer when the too hottest day.
This video is  first part at AM9:30~AM11:00 of the field demonstration of  the full day.
The part scene is start from setting and loose fixing to the ABR self making generated task with his visual searching.

2019.09.27 MFNが原稿を受け付けてくれたので次回のテスト準備に取り組む。

海外のMFNが私の英文の原稿を受け付けてくれたので、モチベーションが上がり次回の研究に取り組む意欲がわいた。MFNのCEOが自らチエックしてくれたので感謝している。
私の英文自体が難解で内容がわかりにくいと言われたが、申し訳ないと思う。

次回からは、ブラスト角度の問題やリブラストの再現性も行うが、もっとわかりやすい研究を行う。セーバーオーストラリアにも依頼してベースタスクを作成させたのだが、
フクロウの絵のブラストテストである。

これは、かなり面白くなりそうである。科学的な検証ではなく人の代わりができるかどうか？のセカンドレポートである。人の代わりのファーストレポートは正式にはMFNで発表予定なのでセカンドレポートとなる。

2019.08.08 屋外でのロボットによるブラスト処理規格の打ち分け実験、Sa1,Sa2.5,Sa3

AIブラストなので、プログラムも無でとにかく処理が早く研削材を無駄打ちしない。

しかし、処理条件を明確にしないと人間と全く同じで「適当な」ブラストを始めてしまう。

対象物のサーチデータに対してムーブメントの決定アルゴリズムは

Levenberg–Marquardt algorithm（LM法）を使っているので早い。

ブラスト処理においての精度はNC旋盤やマシニングセンターのようなミクロン単位の精度全く不要である。むしろサーフェィス上の切れ目と線をどのように覆いかぶせるかが重要である。

テクニカルレポートの第一報は防錆協会の夏の発表大会で発表したが第二報以降は海外で発表した方がいいかなぁと考えている。

現在、第一報はヨーロッパとアメリカの表面処理の研究団体に投稿の許可を得る打診をしてOKはもらったので英訳中である。正確に伝える必要があるので内容を完全理解していないと英訳できない事がわかった。結局自分で英訳するしか方法がないことがこのお盆中に判明したので毎日取り組んでいる。確かにそうだろう、日本語がわかる日本人に、「自律型ロボットのブラスト処理への適応」を書いといてね～と言っても誰もできないのだから当たり前だ。肝心なところを手抜きしてはいけない。

左Sa1右端Sa2だがブラスト条件は同じ、鋼材の硬度が違うため処理度の差が出る

Sa3

晴天の中正面から肉眼で見るとSa2しかし、写真撮影を横から行ってパソコンで見ると微妙。

Sa3でとりあえず適当にブラストするように指示したら本当に適当にSa3でブラストするので指示しなおした。

Sa2と思ったらSa1くらいである。

ビードのみを狙う。

高効率ノズルの採用

左右の処理度の違いはブラストノズルとピッチと移動速度の変更のみで再現できた。

手前は鋼材硬度が違うらしく同条件でも差がでた。

2019.07.27 AIに自分で模様を判別しながら研削材を節約しながらブラスト処理させる。

前回、AIブラストロボットが模様を判別し最適に噴射角度とスピードをコントロールしながら計画を立てることは確認できたので、さらに研削材消費量を抑える指示を出して計画するように命じてみた。研削材と出量の限定はさせずに小まめなon'offfである。とても人間ではできない面倒臭さである。結果的には無駄撃ちを極限まで抑えるテストなのだが、一般的な作業者の1/10-1/20まで研削材の消費は抑えられた。反面、デメリットは通常の3倍くらいの時間がかかるという事とブラストonとoFFのタイムラグが時間的損出につながった。

ブラスト処理の　ムラなのではなく計画自体の設定である。
研削材自体はスチールグリッドで10ＫＧくらいなので一般的に言えば1-2分くらいのブラストと出量なのだがそれを10分くらいかけて丁寧に描きながら2秒－10秒ブラストブラスト処理を繰り返していた。
ビジュアルサーチからの計画なのでノンプログラムである。

2019.07.27 AIブラストによる見えない高所のブラスト模擬テスト

高いところでのブラストは面倒なので人間の代わりにAIに判断させてブラストさせてみるテスト。

2019.07.06 新しいコンプレッサーシステムの実験用配管設置完了

アルファ1ロボットに持たせて行うテストの一環で更に高圧下でのテスト用コンプレッサーの設置が終わった。ブラストタンクもすでに用意してある。

帰国後、7-8月中に様々なテストを行う予定です。

2019.6.19 普段使いにAIブラストをさせてみる。

ラズパイ周りの再点検によって2回目の復帰で何かブラストさせてみるのだが、どうせなら普段使いようの物をブラストしてみることにした。

鋳物製の靴の汚れ落とし

この模様をアルファ１ブラストロボットに見させて計画をたてさせることにした。
板をブラストするのは簡単だが複雑なアール面をブラストするのは人間でもむずかしい。
難しいというよりは、面倒臭い。この模様を毎日４０ｍ２やりなさいと言われたら大抵の人間は嫌になってやめる。

まぁ、数分だったがちゃんと模様通りブラスト計画を自分で行って勝手にブラストしてくれた。１回で終わったのは偉い！
次についでにオークションで落札した骨とう品のベルトサンダーをレストアしているのだが、ぼろぼろの架台をついでにブラストした。

骨董品のベルトサンダーのレストア　部品をバラしてはブラストさせている。

これは、かなり一生懸命真面目にブラストしてた。いちいち、移動する都度に噴射を止めて研削材の消費を抑え、無駄にブラストルームを傷めないように動いているのが健気でもどかしかった。おかげでブラストルーム内の撮影用ビデオカメラが全く損傷しないのがたすかる。
いずれにしても、暑い中自分が全くブラストしなくて済むので助かる。
まぁ、日本というか、世界で最も贅沢な使い方ではあるが。