2018.10.21 年内のアルファ１ブラストロボットへの試み ３Dデータの写真からの抽出

現在、DWG形式の３Dデータがあれば、アルファ１ブラストロボットが自動的にオブジェクトを実際の位置を特定し自分でAIがブラスト計画をおこない、タスクを自動生成するところまでは確認した。当然ブラストの素地調整もSa１－３までの数値制御が可能なことも確認した。次は３Dプリンター用のソフトを使い写真から3Dデータを起こしアルファ１ブラストロボットに入れ込めば、真の意味の「誰でもできる」というコンセプト通りになる。

写真データから３Dデータ

フリーのバイクのデータ２/３スケールに対してブラスト処理を行っている

３Dデータが無くても写真、動画から創生できれば、アルファ１ブラストロボットの方と連動させることにより現場にいなくても勝手にブラスト処理が可能となる。

2018.10.13 国内初のアルファ１ブラストロボットのＡＩ制御によるフルパワーブラスト処理

タスク計画は全てアルファ１ブラストロボットに自動生成させている。我々の方では、距離、角度、移動速度、停止時間すらも全く補正していない。今回は作業者の限界設定であるＢＰ-６００を使用してノズル先端圧1.0ＭＰａ（元圧1.2ＭＰａ），ノズル内径φ12ｍｍブラストホース内径φ32ｍｍ：10ｍで18-1.8-3ｍの超小型ブラストルーム内にてガーネット＃80：高圧洗浄機用をフルパワーでブラストした。

＊見どころ
まず、ノズルを移動するアームが壁ギリギリでも当たることなくすれすれで軌道計算しているところが見れる。

強烈な衝撃力により、ガーネットの中で最も硬く割れにくい＃80オーストラリアガーネットでさえ、粉砕されて粉塵と化している。

部屋の集塵はほぼ直結で3.7ｋｗ　60ｍ3　250ｍｍダクトの集塵機を設置しているため、換気回数は１分間に６回転もさせている。通常のブラストルームの１２倍の換気回数にもかかわらずこの粉塵発生量がブラストのパワーの凄さを証明している。真空回収用には更に22ｋｗルーツブロアーを用意しているが、この時点では停止させている。
自動生成プログラムが自己判断でノズルの移動時にブラスト停止にするかブラスト噴射し続けるかは決めているのだが、途中移動しながら停止しているときはすぐさま粉塵が消えていることから集塵の強さも証明されている。
（参考動画　低圧でのテスト風景）
（参考動画　円錐コーン　シュミレーション　キャプチャ―）

すでに、アルファ１ブラストロボットのために私達がお手伝いしている状況で今まで体験したことが無い奇妙な感覚になった。
このような狭い部屋でハイパワーなテストをブラスト作業者にさせると大抵は嫌がるし、視界が悪いためブラストの打ち方が乱雑になり表面処理の素地調整状態が安定しない。なので、ブラスト作業者のご機嫌を損なわないようにしなければならない。
しかし、アルファ１ブラストロボットの場合はブラスト処理の計画から方法、処理条件までシュミレートとして記録までしてくれる。一台で５人くらいの活躍をしてくれるので当然すでに人間よりも上になってしまった。少なくとも私はそう思ったので、テスト終了時に掃除くらいはさせてもらった。その、掃除自体の方が時間が、かかってしまったのでアルファ１ブラストロボットに、次回までに部屋の中をエアーブローしながらみずから掃除するタスクを自動作成してもらい、私は何もしないことにするつもりだ。

もの凄く仕事のできる優秀なアルファ１ブラストロボットのおかげで毎回、（株）関東アスコン・木更津でテストするのが楽しみでしょうがない。

次回は、GRH7-10によるスチールグリッドを自動連続噴射ユニットを使用して連続運転のテストを行う。完全なる無人化となる。研削材の自動選別供給ユニットも１０月までには揃うので、組み合わせにより６通りの使い方ができるようになる。更にブラスト機も何パターンか用意すするので国内・外で行うほぼすべてのブラストテストは可能となる。

2018.09.28 アルファ１ブラストロボット 日本初ブラスト処理動画

日本初の自律型ロボット：アルファ１ブラストロボットによるブラスト処理を行った。

現時点でセーバー社からの試運転は未実施の状態で、且つシーケンサーすら組んだ経験が無くてもここまで高度なロボット制御をわずか開封から２０時間程度で行えるのは驚いた。勝手に制御装置側で複雑な軌道プログラムをジェネレートしてくれることの証明である。このテストピースは円錐コーン型で一見簡単そうに見えるが難しい。アームが移動したときの対象オブジェクトととの距離を計算するには「目」が無ければ精度が出ない。

今回の動画は、この間にテストピースを一度移動しているのだがうまくいってる。

ブラストホースを高圧用：内径φ３２用の100Hpコンプレッサー対応の太いブラストホースを接続させているためホースのセッテイングは吊り金具を使うかして捌きを手伝ってやる方がいいのと、今回即興でその辺に転がっているゴムシートを載せたがきちんとカバーを製作した方がよさそうだ。少しでも摩耗するのが嫌だったので養生テープを張りまくったらみすぼらしくなってしまったが、この辺も一考していかなければならない。

今回は初めてだったので、BP110と低圧0.6MPa及びノズルSN156-450(Φ6.5ｍｍ）の組み合わせで

ガーネットを使用したが、次回は高圧1.0MPa及びノズルSN156-650（φ9.5ｍｍ）でブラストのテストを行う。

動画でも、ご覧になってわかる通りこのテストピースみたいなものが１０個程度の場合は従来なら人がブラストするのが当たり前だったのである、当然コストから考えればである。この形状で３倍の大きさの場合だった場合更に、人がやらざるを得なかった。

もし、今後、

国内内でブラストルームのような閉鎖空間で粉塵発生源の近傍で作業者がどんな防塵服・防塵マスクを着用しても安全衛生法的に許可されない事態となった場合どうするのか？

このような、対象物の放射能の除染を行うときにこの放射能混じりの粉塵の中で果たして作業は可能なのか？そもそも、一般的に世界中の人々は暑苦しい防護服と防塵マスクを着用してうす暗いブラストルームや貧弱な足場、安定しないスカイマスターに乗ってブラストする事が良い仕事と思えるのか？

私自身、大学卒業して技術屋として３２年間やってきた中で、今回のこのアルファ１ブラストロボット以外で未来に続くなぁと思ったブラスト機器など見たことが無かったし体験したことも無かった。

今後、先進国においては更にAI技術は、この手のロボットを含めて進化していくだろうからもっと使いやすくなることが明白であり、時期にブラスト作業者というのは存在しなくなり、ブラスト処理を研究するために手打ちブラスト装置が残るであろう。また、発展途上国においては、手打ちのブラスト作業者というものは温存され、発展途上国へ出稼ぎに来る事にもつながるだろう。しかし、危険手当という概念がAI型ロボットには存在しないため、現行の低コストのまま作業者ブラストが残り、精度の低いブラスト処理という新たな規格が生まれてくる必要性がある。

少なくとも、私自身は今までもそうだったが、今後もブラスト機器を販売する立場でありながら、二度と自分自身でブラストラスノズルを手に持ち、防塵面を被って防護服を着用してブラストする事はしない宣言をする。