㈱関東アスコン　自律型ブラスト処理ロボット：アルファ１ブラストロボット: 9月 2018

2018年9月29日土曜日

2018.09.28　アルファ１ブラストロボット　実機　狭いブラストルーム内　ホース　ブラストSW　動画　

ようやく、ブラストルーム内でのアルファ１ブラストロボットのセッテイングが終了した。最終確認事項は
・ブラストホース、継手、ブラストノズルなどを固定し、遊びをなくす事による
　捻じれ負荷に各関節軸が絶えれるかどうか？
・ブラストホース捻じれをアルファ１ブラストロボット側が自分でよじれ補正をしてい
　るか？
・アルファ１ブラストロボットのシュミレーターどおりSCUユニットが外部ブラストリ
　モコンSWへ信号受け渡しができてるか？

以上が問題ない事を確認できたので、いよいよ来週はブラスト処理を開始できる。

2018.09.27　アルファ１ブラストロボット　実機によるタスク確認　狭いブラストルーム内　動画　

今までオープンスペースでの動作確認をしてきたが、今回は狭い範囲：小型ブラストルーム　2-2-2-ｍの範囲で壁に衝突せずにアルファ１ブラストロボットが稼働するかどうか？の最終確認をした。センサーでのマッピング作成の際、アームが大振りするためである。特に厳密にアルファ１ブラストロボットの置き場所を設定したのではなくだいたいの目測で置いて実機シュミレーターで確認後、ブラスト（ブラスト機は繋げていない）を開始した。

2018年9月28日金曜日

2018.09.27　アルファ１ブラストロボット　実機によるタスク確認　オープンスペース　動画　ノーカット

アルファ１ブラストロボットのAIがジェネレートしたタスクで全く人が手を出さずに完成。約4０分で自動作成。この動画見るとわかるが、とても人が計算して動作プログラムを組める内容では無い。下のバルブの奥をブラストするために20ｍｍくらいの隙間を避けながら進行する。これで前面部は完璧にブラストが終了した。

2018年9月26日水曜日

2018.09.26　（株）関東アスコンにてアルファ１ブラストロボットのタスクを自作試作した。

だいたいタスク自体は3D図面を投入後、簡単なブラストパターンの場合、こちらが作るのではなくシュミレーター側が自分で創生してくれるのでパソコンの能力により時間は決まるが２０分以内に自動的にプログラムが出来上がる。パソコンオペレーターが複数人いればタスク作成は分業化できる。もう、すでにブラストの作業は人がやる時代の終焉がようやく見えてきた。ブラストのきめ細かな設定調整を解読するには時間の問題だと思う。

下記の物は自動生成させてみた。

実在する関東アスコンの製品：ブラストタンク　BP600でタスクを作成した。

実在しないバイクの2/3模型でタスクを作成した

2018年9月22日土曜日

2018.09.22 デモンストレーション及びセーバーからの最新動画

高度な天井吊りXY軸制御技術をコラボするために来社してもらい実機デモを行った。

うまくいけば、ようやく世界に先陣を切ることが可能となる。セーバー社からの返答速度が１時間以内になっていることから我々への期待度が解る。

動画は最新動画である。

2018年9月19日水曜日

アルファ１ブラストロボット計画方法 7

本日はかなり手ごたえがあった。

アルファ１ブラストロボットについて日本で一番理解しているのは当然、当たり前だが私達だがかなり理解が進んだ。スキャンとマッピング後、タスクが実行されるときにおいて、今までエラー発生率が高かったのだが発生率を極端に下げる方法と、実際の対象物とブラストの走査軌跡を合致精度を上げる事にも成功した。
次回は小型ブラストルーム内でのブラストができるかどうかのテストを行いたい。
屋外や広い範囲でのオープンスペースでのブラスト計画は容易であることはわかった。

2018年9月17日月曜日

アルファ１ブラストロボット計画方法 6　（番外編）

通常の業務用、事務処理やインターネットやるためのパソコンと今回のようなロボットを動かすためのシュミレーター用のパソコンを同じパソコンでやろうとすると無理がある。以前から自分で作ってみたいとは思っていたが、面倒臭いのでやらなかった。私にような、年に何回も買い替える者は自作の方が良かったと思う。今回やってみて思ったが、案外簡単で親切にネットで組み方を教示してくれておりエラーが出ても対策を教示してくれる人がたくさんいるので安心である。問題なのは、取説の字が小さいのと部品が小さいので眼鏡を老眼などに切り替えるのが煩わしく、息子に手伝ってもらった。専門知識は彼らの方が圧倒的に詳しい。私は電源や配線などのハード系の意味がわかるためサクサク進み3-4時間くらいで完成した。ついでに古いパソコンのグラフィックボードも交換しといたら古いパソコンのうなり音が消えた。かなりCPUに負担がかかっていたのだと思う。

ウインドウズ10のインストールに関しては、何回かエラーが出て困ったが、グラフィックボードを外すのと、SSDドライブの領域を解放することで解決した。プロダクトキーを購入して無事動作も確認できた。結果、かつてないほどのスピードマシンが完成した。

市販のパソコンには関係ないソフトがうじゃうじゃ付いてるのと、やはり部品に妥協して製作販売しているため能力が平均的になる。今回のようにロボット装置の一部としてとらえる場合は妥協できないため、思う存分高スペックにすることができる。また、１-２年でCPUなどが新しい製品が出た場合は、パーツを交換していった方が効率が良くゴミが増えない。自作パソコンは巨大になるため置き場所は少し困るが、内容に関しては自分が組んでるので理解しているため交換は簡単である。

見る人が見れば一目瞭然のゲーミングパソコンの仕様である、今後オーストラリアと交信する場合もあるのでリアルタイムに動作するようにしてある。シュミレーターのプログラム自動生成時間の短縮と、シュミレーションの動画精度を出すためには必要だ。

筐体はできるだけ大きいのを選択した、後で増設する際に困らないためと、熱対策である。

配置は適当に重量が下部になるようにした。
電源は800Wの大型電源を搭載した。

冷却ファンは大型２個にグラボに２個搭載されている。前回、オーバーヒートでフリーズしてしまった為の対策だ。

2018年9月9日日曜日

アルファ１ブラストロボット計画方法 5　（番外編）

少し話はずれるが、
アルファ１ブラストロボットのシュミレーターの推奨仕様は
OS　windows 10
CPU　intel core　i7～
メモリー　8GB以上
グラフィックボード　GTX1050以上

実機端末

実機の方に搭載されているCPUはintel corei7　2.5GHZクラスなのでそこそこなのだが、シュミレーションで様々なテスト計画を行っていると、使用しているパソコンの能力によりタスク内容に変化があるときがある。少なくとも実機以下のスペックのパソコンを使うことは厳禁である。OS自体はwindows10上で動作しているので扱いやすい。
今回のために、パソコンは用意しているのだが、シュミレーターを起動して様々なブラスト処理計画を仮想空間上で行うに際して、グラフィックボードの性能が良いほうがうまくいく。いわゆるゲーミングパソコンと呼称される類の方が結果が出るのが早い。

一度、タスクと「ブラストの計画」が終了すれば後は問題無いのだが、「ブラストの計画」という段階で演算処理をしながら最適な方法をシュミレーター側が検討し、プログラムを生成するのだが、パソコンの性能により２-３倍の差が出る。
上記のような楕円球体においてシュミレーションを行うとintel core i5とi7：第８世代ではかなりの時間差が生じる。また、あまりに演算に時間をかけているとフリーズしたのかと思う事もあるのでシュミレーションの段階で不要な待ち時間を掛けることほど無駄なことは無いのでできるだけ時世に合わせた最新のパソコンを用意する必要があるため追々、自作パソコンを用意する事にする。
このように、我々のブラストの仕事内容もがらりと変わってしまった。
レベルは低いがIT系と言えばそうなるだろう。
毎日、シドニーのPh.D.ステファンとやり取りしながらタスクの修正とテストをシュミレーターで行い、実機に搭載しズレなどを補正し、確認しながらアルファ１ブラストロボットを理解していくことを現在行っている。関東アスコンは全員で５名だが、理工系出進の技術者は私しか居ない、しかし、実際にタスクを弄くりまわし、Ph.D.ステファンと交信しているのは私ではない。私はあくまでも総監督をしているだけである。ここが、このアルファ１ブラストロボットのすごいところである。まだ延べ１０時間ほどしか費やしていないのにすでに私の２７年分の装置に関するを解決策を超えてしまった。

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シドニーのセーバー社に行ったときに彼らが
「ブラストの仕事は事務所や出張先のホテルで行うことができるようになった。メールさえ受け取れる環境なら世界中どこでもタスクを受け取れるし、その会社の人がタスクを作る必要もない。極めて効率的だ。」と言っていた。確かに理想でありその通りである。
よく存在する「そんなの、作業者の方が早いから要らないし、やらない」という人たちがいるがそれは、そのままでいい。少なくとも、私自身２８年近くこの世界でやってきてショツトピーニングから屋外ブラストまで国内外見てきて、数えきれないくらいの装置を納入した中で全部において腑に落ちない点があった。ショツトピーニング装置の設計における汎用性の無さに加え電気屋さんの装置動作へのウエイトの高さ、何かあれば自己解決のできない汎用シーケンサーの採用及び次計画の段取りの遅さ。汎用型多軸ロボットに関しては原点の喪失により振り出しに戻る、XYZ軸テーブルのシーケンス制御より質が悪い。屋外ブラスト及び屋内ブラストルームブラストにおいては、なぜこのブラスト処理は人がやっているのだろう？そしてなんでこんなに時間がかかるのだろう。作業者は肩が痛くなるから天井面はやりたがらないし、防塵面、高所安全帯をしながらのブラストやバキュームブラストなどは１週間以上はかなりしんどい作業だ。閉所暗所空間は作業的に危険で粉塵も有害だ。自動送りインペラー式ショツトブラストマシーンに関しては、作業者が直接ブラスト処理しないのは良いのだが設備がとにかく、大型になり装置コストも場所もお金がかかり且つ、ブラスト処理に肝心な表面粗さ（表面粗度、鋭角でフラクタルでなければならない）が得にくいため、次工程の塗料などの密着度が得にくい。簡単に要約すると再ブラスト処理が必要な場合がある。
その、腑に落ちない原点の全てが「人」であった。他の業界でもいえる事であろうが、差ブラストノズルを持つのは「人」でなくてもいいのではないか？シーケンスプログラムを考えるのは「人」でなくてもいいのではないか？多軸ロボットのアームとホースの捻じれによる逆転のプログラムを考えるのも、ブラスト処理のパターン計画を考えるのも「人」でなくてもいいのではないか？上記について考えるのも面倒臭くなって諦めて、忘れていたところに、このアルファ１ブラストロボットが現れたために我々、関東アスコンに新しい仕事ができた。完全に違う仕事なのだが、今までのブラストの経験の蓄積が役に立つのでようやく光が差した。