2020.3.31 平板を地面に対して水平に置いた場合の判断

平板を試験的にブラスト処理を行う場合、一般ロボット的にブラスト処理したい場合がある。２度打ちしたくない場合。アルファ１ブラストロボットの場合、こちらが指定することが効率が悪いと判断すると最も効率がいい方へと動作プログラムをジェネレートしてしまうため限界線を把握しとかなければならない。そのための実験の一例。
この黒板に対しては動作プログラムは当然我々の方では用意していない。
速度とピッチ幅だけを入力（動作中にも入力できる。）
黒板の位置はメジャーで設置後測ったが適当である。黒板自体も意図的に少し斜め向いている。３Dカメラにより黒板位置は補正されてのスタートだ。
この程度なら、ビジュアルサーチングは３０秒、ジェネレートは２分以内だ。
黒板の位置を遠ざけると、自己判断でブラスト処理を行わない適正判断を下している。
例えば、この単純なブラスト処理を人間にさせると正確には２枚目からは複製はできない。到底１０００枚複製は無理であろう。単純ロボットならできる。しかし、板の位置や大きさが変わった瞬間から大げさなプログラム変更を余儀なくされる。
ブラスト処理に関しては位置精度などプラスマイナス1-5ｍｍ程度などは問題にならない。
ブラスト処理とはそんなものであることを認識していないと、とてつもなく無駄なことをする羽目になる。

自己判断で遠すぎる

適正位置であると判断した

2020.03.26 アルファ１ブラストロボットに任せた場合と実験用で強制指示をかけた場合

↑はアルファ１ブラストロボットに通過ポイントを指定して自由に効率よくブラストするように考えさせた場合。

↑は強制的に一ラインずつ速度を変更して真っすぐブラストさせようとした場合。


ある目標物をブラストしなさいと言う命令には非常に効率よく正確に目的を達成するのだが、ブラストの基礎実験のようにこのラインを真っ直ぐに何本かブラストしなさいと言った、単純な命令に対しては不得意な傾向が以前からある。
究めて、人間のブラスト作業者に近いアルゴリズムが組まれているようだ。
なので、対象物がはっきりしていてとにかく、手順はいいから全面無駄なく最短時間でブラストしなさいという命令にはよく従う。

2020.03.25 新バージョンのビジュアルスキャンからのブラストの精度

２回目のブラストの確認だが、ビジュアルスキャンからの精度の確認を簡易的に行った。
昨年、シドニーへアルファ１ブラストロボットを里帰りさせてからの初めての本ブラストである。まずは小物から再確認を始める。
ビジュアルスキャンは、人間の作業者と同じく、まず目で対象物を確認し脳で手順を考え、実行するプロセスをとる。なのでこの機能に一つでも問題ある場合は成立しない。
要するに健康体でなければならない。普通のロボットの場合は「作業の計画」を自分で考えることはしないので多少機器にに問題があっても動くのだが、アルファ１ブラストロボットはそうはいかない。セレクトモード的には普通のロボットモードもあるのだがそれでは意味がないので使わない。あくまでも、対人間にこだわる。

結果は当然のことながら精度は上がっていた。

特に、位置と形状把握の精度が上がり、極めてできるだけ無駄な動きをせず徹底的に自分で勝手にブラスト計画を立てて始め、終了した。

これで次回からAIブラストの試験を開始できる。

下記の写真は配管部品φ200　４５度エルボの屋外暴露数年経っているテストピースをSN156-550　1.0Mpa　（元圧1.2Mpa）　ネオブラスト　G1で動作含めて６分の計画を自己生成した結果。
特筆すべきは、架台のH鋼が無駄にブラストされていない事、４５度エルボの底下部、及び内面はブラストされているが架台のH鋼はほぼブラストされていない事である。
ブラスト中は粉塵量が多くカメラでも全く見えない状況である。

2020.03.23 アルファ１ブラストロボットに「正三角形でブラストしなさい」と命令すると...

昨年から、様々なことにトライしてるのだが、少しずつ境界線が見えてきた。
アルファ１ブラストロボットのLM法を使ったアルゴリズムに対して漠然とした条件を与えてどう判断してブラスト処理するか？

一片300mmの正三角形でＳa3で処理したいとする。

条件は原点は決めずに適当にアルファ１ブラストロボットを立たせたとする。
人間の作業者に対するのと同じである。こちらでは、ブラスト処理に関する動作方法は指示しない。自分で考えさせる。ブラストする場所もこの辺にという感じだ。

結果は下記の通りで究めて人間的にブラスト処理をスムーズにやってくれた。
プログラムなんて作る必要がないので早い。

下から三角形を描く人間はまず、いないだろう。

二度打ちや戻り打ちをせず、一本書きで下から処理した。

ブラスト職人ならまず、輪郭をブラストするはずだ。

単なるロボットではない事が簡単にわかる。

１分以内にブラスト計画を生成した。

人間では決して行わないブラスト処理手順、下から一本書きで始めている

正三角形

二等辺三角形

噴射安定状態でのスポット径：カバレージ300％

2020.3.19 バージョンアップ後のアルファ１ブラストロボット

だいぶ時間が空いてしまったが、コロナウイルスの影響で時間が取れるようになったため、また実験を再開し始めた。すでに昨年の時点で、AIにおける検証は始めていたのだが、精度を上げるために再度実験開始した。
ブラストの研削材の粒子速度の測定は可能なため後はいかにマッチングさせるか？
だけである。

筆者が腕を組み旧日本軍のような軍帽と日焼け防止布をかぶっていた状態までビジュアルスキャンができている。

立ち位置に対してブラスト処理のラインの計画が完了している

Sa3処理後半年間暴露させたテストピース

前のバージョンの場合この部分のブラストがAIの方で無視されていたのだが新バージョンでは徹底的にブラストするようになった。

以前より簡単に高密度ブラスト設定が可能になった。
光の加減でムラに見えるが、新バージョンでは１回しかブラストしていない。
新バージョンでは75％カバーしたため裏面の手が届かないところは回転させて処理したので重なってるところはある。