2018.7.27 アルファ１ブラストロボット 初めて電源を入れてみる

本日、アルファ１ブラストロボットようやく電源を入れることができた。
届いてから、実に1か月以上過ぎている。少人数でやっている会社の弱みだ。
シュミレーターでは慣れていたので、実機ではそれほど抵抗なく取説も見ないで実行に移れた。

まず、電源　100V/200V　単相　両方OKなのだが　電源コードの負担を減らすために200Vを選択した。
我々にとって、ブラスト処理自体が可能かどうかは当たり前過ぎて重要ではないため、確認事項から除外できる。ノズルの軌跡は自作のレーザーポインターブラストノズルでスポットの位置の動きを確認すればよい。
本日初めてなので、ロボットが暴走した場合の対処としてできるだけ周囲に空間を用意した。我々はロボット技術者でも電気技術者でも何でもない、ただのブラストメーカーの営業員であるのだが、どこまでできるかの、自らの実地試験を試みた。メンバーは私とKの2名のみである。
乱暴だが、まずフォークリフトで架台ごと持ちあげる、このようにすることでカメラとレーザーによる視界の位置を簡単に変更できる。当然重みで水平度は出ていないのでいい加減な状態だ。きわめて現場に近い。
対象物も恐ろしくいい加減な方法で置いてみた。通常ロボットを採用している会社ではありえない設置方法で、簡易リフターの上に適当にこちらで作成したテストピースを置いてみた。様子は動画で記録した。

結果、初めてなので考えながら適当な設置から電源コードをコンセントに接続するまで含めて2時間で単なる営業マン2名でここまでできた。
赤い色のレーザーが動いているポイントはブラスト処理されていると同意なので確かに、この時点で人が防塵面を被ってブラストしなくてもできるという事は確認できた。
結構いい加減な置き方だが見つけることはできるようだった。
しかし、セーバー社から言わせれば「こんな、つまらない事に使う物ではない」と言うだろう。

フォークリフトで高さ調整　水平度はかなりいい加減だ

実機のコントロールモニター　シュミレーターと同じ

ブラストノズルの先から赤色レーザーポインターをセットした

まず、対象ワークを探させ、3Dでマップを作成させプログラムを自己生成できるかのテストをした。

パソコン上でのシュミレーション　キャプチャー

カメラが対象物を探し特定している、２個のカメラと１個のレーザー測定器がサーチしている。

対象オブジェクトを傾けた

アルファ１ロボットを有効に使う対象物のシュミレーション

自律型ブラスト処理ロボットに関するブラスト処理の研究

素地調整におけるブラスト処理工法を数値的に管理する方法はいまだに、あまり採用されていない。ブラスト処理自体が各種ラボ実験と実際の現場との乖離がはなはだしい原因としては、ラボ実験段階での実験パラメーターが確定されていないためラボ実験者側が思い込みでテスト条件を決めているケースがほとんどである。そのため、いくら有意義なテーマを持ったテクニカルレポートを発表しても何の役にも立たない結果となっている。
私もよく過去の発表文のレポートを参考にしようと拝見するが、まったくもって
「なぜ、突如としてこんな結果になり得るのか？」「なぜ、結論が出てしまっているのか？」や、質問しても「わかりません」「知らなかった」「理解できない」ばかりで
その基板上でやたら結論に飛躍しているものが多い。
すでに周知の事実と言う前提で先に進んでいるものの中に、理解されていないものも多い。例えば、

サンドブラスト処理　グレード　ISO8501-1　Sa2.5

としか記載されていない論文だとした場合、そのあと如何にお金を掛けた実験でも全く役に立たない。自己満足の思い出リポートである。

まず、サンドブラストと記載した時点で報告者の規格認識の欠如が露呈されている。
サンドブラストと言う呼称は既に日本国内でもJIS規格から正式に除外されている。
Sa2.5だがこれ自体も錆び度や旧塗膜、ミルスケール様々なパターンがあるが、
通常ラボ段階ではミルスケールをブラスト処理か磨き鋼板をブラスト処理するだろう、それは良いのだが、研削材の種類、粒度、角度、距離、噴射パターン、噴射粒子速度、ブラストスポットの間隔、etc///
全く記載がないのだ。発表者自身も、質問されても「私のレポートのポイントはそこではないので回答できません」と答える。
全くそれでは、意味がない。そうではなく、「今回のこの発表時間では足らないので、ご質問に対しては後程、資料基に開示できる範囲でお答えします。」としてほしい。

私は研究者ではなく技術者なのでその辺がはっきりしないと、再現ができないため釈然としない。再現ができなければ技術ではない。

そのため、自律型ブラストロボットによるブラスト処理の数値による再現性の研究をゆっくり始めることにした。