届いてから、実に1か月以上過ぎている。少人数でやっている会社の弱みだ。
シュミレーターでは慣れていたので、実機ではそれほど抵抗なく取説も見ないで実行に移れた。
まず、電源 100V/200V 単相 両方OKなのだが 電源コードの負担を減らすために200Vを選択した。
我々にとって、ブラスト処理自体が可能かどうかは当たり前過ぎて重要ではないため、確認事項から除外できる。ノズルの軌跡は自作のレーザーポインターブラストノズルでスポットの位置の動きを確認すればよい。
本日初めてなので、ロボットが暴走した場合の対処としてできるだけ周囲に空間を用意した。我々はロボット技術者でも電気技術者でも何でもない、ただのブラストメーカーの営業員であるのだが、どこまでできるかの、自らの実地試験を試みた。メンバーは私とKの2名のみである。
乱暴だが、まずフォークリフトで架台ごと持ちあげる、このようにすることでカメラとレーザーによる視界の位置を簡単に変更できる。当然重みで水平度は出ていないのでいい加減な状態だ。きわめて現場に近い。
対象物も恐ろしくいい加減な方法で置いてみた。通常ロボットを採用している会社ではありえない設置方法で、簡易リフターの上に適当にこちらで作成したテストピースを置いてみた。様子は動画で記録した。
結果、初めてなので考えながら適当な設置から電源コードをコンセントに接続するまで含めて2時間で単なる営業マン2名でここまでできた。
赤い色のレーザーが動いているポイントはブラスト処理されていると同意なので確かに、この時点で人が防塵面を被ってブラストしなくてもできるという事は確認できた。
結構いい加減な置き方だが見つけることはできるようだった。
しかし、セーバー社から言わせれば「こんな、つまらない事に使う物ではない」と言うだろう。
 |
| フォークリフトで高さ調整 水平度はかなりいい加減だ |
 |
| 実機のコントロールモニター シュミレーターと同じ |
 |
| ブラストノズルの先から赤色レーザーポインターをセットした |
まず、対象ワークを探させ、3Dでマップを作成させプログラムを自己生成できるかのテストをした。
パソコン上でのシュミレーション キャプチャー
カメラが対象物を探し特定している、２個のカメラと１個のレーザー測定器がサーチしている。
対象オブジェクトを傾けた
